焊接变位机在焊接加工前，通过焊接机器人内建的注信息功用创建和保存运动类型和变位机速度，并在变位机操控器上另建文件保存与焊接机器人对应的变位机位置信息，然后在加工前按照上述的操控方法生成焊接机器人和变位机的加工文件。

　　履行焊接工作时，分别由机器人和变位机操控器解析履行。这种规划方法的根底在于求解工件焊接轨道在用户坐标系下的位置。在焊接前，先要树立用户坐标系，肯定变位机相关于焊接机器人的位置，然后求得焊缝轨道在该坐标系下的表达式，确认变位机运动操控函数，并由机器人和变位机的运动联系求得机器人的空间运动轨道。

　　焊接变位机因为焊接机器人和变位机选用的是两套不同的操控体系，要保证协同作业还需求统一的时钟触发，这点应该在硬件体系操控中予以完结，如统一这两个体系的指令信号时钟，完结同步触发。此外，在示教过程中，示教文件和加工文件的文件结构规划亦不容小看。

　　除了变位机运动操控算法的树立，变位机运动轨道的油滑度和机器人合作运动的复杂度也同样重要。为使变位机运动坚持运动的平稳性，需求应用插值算法对变位机示教点做拟合，完结油滑过渡。别的可以选用小线段拟合的方法，这样可以将机器人空间运动轨道分割成一个个小的线段。这样大大减少了焊机器人所需的操控点数，有利于完结二者协同工作。